Nel periodo primissimo periodo repubblicano l'esercito romano era probabilmente composto da un'unica falange di circa di 3-4000 uomini a cui si aggiungevano forse 300 cavalieri e non si sa quanti fanti armati in modo leggero.
All'inizio del IV sec. a.C. l'esercito era composto da 4 falangi composte da circa 3000 opliti affiancati, come sempre da una piccola forza di cavalleria e da un certo numero di fanti leggeri, oltre a contingenti provenienti dagli alleati latini.
Quasi certamente fu durante le guerre sannitiche che venne abbandonata la formazione falangitica in favore della formazione manipolare, che contraddistingue le legioni "polibiane". Polibio era uno scrittore greco, vissuto durante le guerre puniche, che ci offre la più accurata descrizione della legione repubblicana. La legione del III-II sec. a.C. (ma anche quella successiva alla riforma mariana non sarà sostanzialmente molto diversa) era composta da circa 4500 uomini (4200 fanti, compresa la fanteria leggera, e 300 cavalieri), ma in periodo di crisi si ricorreva a volte a legioni più pesanti, fino a circa 6000 uomini.
Durante il principato la legione assunse la dimensione di 5500 uomini, compresi un piccolo reparto di 120 cavalieri, ed abbandonando la distinzione tra fanteria leggera e pesante.
Nel periodo repubblicano, di norma, ad uguno dei due consoli era affidato il comando di un esercito composto da due legioni (circa 9000 uomini) cui si affiancavano, in numero pressocché uguale, truppe fornite dagli alleati (socii), con importanti aliquote di cavalleria. Ogni console, cioè, poteva condurre una campagna indipendente al comando di circa 16-18000 fanti e oltre 2000 cavalieri; ai due eserciti consolari si si potevano aggiungere eserciti di minore consistenza affidati ad un pretore.
Alcune importanti campagne vennero portate avanti assieme da entrambi gli eserciti consolari, schierando quindi sul campo circa 40.000 uomini: così avvenne, ad esempio, nella battaglia di Sentinum (295 a.C.) o del Trasimeno (217 a.C.).
Non mancano però eccezioni alla norma: a Canne i due eserciti consolari riuniti contavano ciascuno 4 legioni, per un totale di circa quasi 80.000 uomini sul campo, compresi i socii.
Qualla di muovere campagne con due legioni, affaincate da truppe ausiliarie fornite dagli alleati, rimase una tendenza comune anche alla fine del periodo repubblicano e durante il principato, anche se le eccezioni divennero furono tanto numerose da poter dire che le "due legioni+auxiliaria" fu più l'eccezione che la norma.
Ad Alesia, ad esempio, Cesare schierò ben 10 legioni; a Farsalo Cesare e Pompeo si fronteggiarono con 9 e 12 legioni rispettivamente (di parecchio sotto organico) con relativamente pochi ausiliari; nella sela di Teotoburgo vennero annietate tre legioni (su 6 coorti, invece delle solite 10, però) più alcune singole coorti e la cavalleria ausiliaria; nella campagna in Giudea, del 68 d.C., Tito schierò quattro legioni ed un numero altrettanto consistente di ausiliari; nell'assedio di Masada, invece, ci fu una sola legione sotto organico, più truppe ausiliarie, per un totale di soli 4000 uomini circa.
Da sottolineare che per il periodo del principato la suddivisione degli eserciti è complicato, oltre che dai reparti ausiliari (formati da popolazioni non italiche o senza cittadinanza imperiale) anche dal sempre più diffuso affiancamento alle legioni di singole coorti, in particolare delle cohors equitata, reparti di circa 1000 uomini equamente ripartiti tra cavalleria e fanteria.
L'esercito romano del tardo impero, infine, già a partire dal III sec. d.C., è profondamente diverso da quello legionario del periodo repubblicano e del primo periodo imperiale. Innanzituto vie è la distinzione tra truppe di frontiera (limitanei) ed esercito di campagna (comitatenses). Nell'esercito comitatense si trovano ancora reparti di fanteria chiamati "legioni", ma ben diverse da quelle dei secoli passati, con un organico attorno alle mille unità. Alle legioni comitatensi si affiancavano le legio palatina (una sorta di unità di elite) e le auxilia palatina, cioè reparti di ausiliari ("barbari") d'elite. Sempre maggiore importanza ebbe la cavalleria, con vexilatio di circa 500-600 cavalieri (divisi tra comitatensi e palatini) e unità di particolare valore dette scholae. Tra i limitanei, i diversi tipi di formazione sono ancora di più, e la cui composizione non è sempre di chiara: legioni, coorti ausiliarie, alae, cunei, numeri...
Insomma, per rispondere a Claudio48, direi che ben difficilmente si possono applicare generalizzazioni sulla consistenza numerica degli eserciti romani.
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